Gengenbach ist eine Stadt, deren Gesicht von Jahrhunderten geprägt ist. Wo man auch steht, auf dem historischen Marktplatz, in den verwinkelten und verträumten Gäßchen, im ehemaligen Benediktinerkloster, auf dem Bergle oder im modernen Freizeitbad auf der Insel, überall findet man eine harmonische Verbindung von Geschichte und Neuzeit.
Schon im vorchristlichen Jahrhundert wurde unsere Gegend von den Kelten besiedelt. Noch viele Namen wie beispielsweise Kinzig erinnern an diese Zeit. Die danach einströmenden Germanen wurden um die Zeitenwende von den Römern wieder aus dem Land gedrängt. Die eigentliche Besiedelung war in der Römerzeit, 73 bis 260 n. Chr. Viele Funde, eine reich verzierte Votivsäule, Münzen und ein 1974 freigelegter Ziegelofen belegen die Römersiedlung. Die bedeutende Römerstraße von Straßburg nach Rottweil führte durch Gengenbach.
Nach einer Ansiedelung der Alemannen, die etwa 200 Jahre die Oberherrschaft hatten, unterwarfen sie sich König Chlodwig im Jahre 486 und kamen zum fränkischen Königshof. Die Christianisierung vollzog sich unter dem fränkischen Herzog Ruthard. Dieser betraute damit den Missionsbischof Pirmin, der nach dem Kloster Reichenau die Benediktinerabtei Gengenbach um das Jahr 725 gründete.
Das Kloster war Eigenkloster des Königs, der dazu umfangreiche Ländereien stiftete. Um die Klostermauern ließen sich viele Handwerker und Bauern nieder, die hier einen sicheren Arbeitgeber fanden.
Die Entwicklung führte 1230 zur Verleihung der Stadtrechte. Den unrechtmäßigen Ansprüchen der Vogtei Ortenberg machte der damalige Abt Lambert von Brunn ein Ende. Er war auch Bischof von Brixen, Speyer, Straßburg und Bamberg. Als Berater von Kaiser Karl IV gelang es ihm, die Orte Gengenbach und Zell im Jahre 1366 dem Kaiser direkt zu unterstellen und ihnen die unmittelbare Reichsfreiheit zu verleihen. Der Dreißigjährige Krieg ging an der Stadt und dem Kloster auch nicht spurlos vorbei. Das schlimmste Jahr war 1643, als die Truppen von Bernhard von Weimar die Stadt mehrmals plünderten. Kaum waren die Schrecken des Krieges überwunden, als 1689 auf Befehl des Sonnenkönigs französische Truppen im pfälzischen Erbfolgekrieg die Stadt in Schutt und Asche legten. Mit großem Fleiß und dem Willen, auf eine friedliche Zukunft zu bauen, begannen Kloster und Stadt mit dem Wiederaufbau. Dies ist die Geburtsstunde des heutigen Stadtbildes von Gengenbach. Ausgestattet mit dem ältesten Marktrecht im mittelbadischen Raum und den sehr aktiven Handwerkerzünften erlebte die Freie Reichsstadt eine große Blütezeit.
Als Ausdruck dieser Zeit zeigt sich im Herzen der Stadt der imposante Rathausbau aus dem Jahre 1784. Die Reichsstadtherrlichkeit ging 1803 bei der Säkularisation zu Ende. Das Kloster wurde aufgelöst und die Stadt in das Großherzogtum Baden eingegliedert. Die damaligen Stabsgemeinden Reichenbach, Bermersbach und Schwaibach wurden als selbständige Gemeinden abgetrennt.
Für Gengenbach waren noch zwei Daten von einschneidender Bedeutung, das war 1860 der Abschluß der Kinzigregulierung und 1866 der Bau der Schwarzwaldbahn. Die Stadt und die Bürger von Gengenbach waren immer der Tradition verbunden. Weitsichtig hat man 1905 eine ortsbauliche Vorschrift erlassen, um das Stadtbild zu erhalten. Im Jahre 1955 wurde schließlich die gesamte Innenstadt unter Denkmalschutz gestellt.